マイクロマウス2017

全日本マイクロマウス大会お疲れ様でした。

ハーフマウスの機体紹介はすでにしたので、今回はロボトレースの機体紹介をしたいと思います。

マシンデータ

機体名	Exelion
寸法(幅x長さx高さ)	130x124x24mm
重量	105g
マイコン	RX71M 100pin
モータ	DCX 10 L 4.5V
エンコーダ	ENX10 EASY 1024カウント
モータドライバ	DRV8835
ジャイロ	ICM20689
ラインセンサ	LBR-127HLD
マーカセンサ	SG130
バッテリ	nano-tech 180mAh 2Cell
ギア比	M0.3 71:20
UI	LEDx20 フルカラーLED SMT-0540(スピーカ) SF303GJ26(5方向スイッチ)
最高速度(直進)	5m/s
最高速度(R10)	1.4m/s
最高加速度	10m/s^2

大会成績

第32回全日本学生マイクロマウス大会	準優勝
第35回マイクロマウス東日本地区大会	9位
第36回マイクロマウス中部地区大会	リタイア
第36回全日本マイクロマウス大会(予選)	10位
第36回全日本マイクロマウス大会(決勝)	28位

3D CAD (Fusion 360)

配線図 (PCBE)

特徴
・基板厚1.6mmで板金マウントのため剛性が高い。
・モータにDCXを使うことで軽量化した。
・基板間の配線をCFRPパイプの中に通している。
・LEDが無駄に多い。
・マイコンの動作周波数が240MHzもある。
・マイコンのRAMが512Kbyteもある。
・ショートカットできる。


去年も今年も、全日本大会決勝の1次走行でマーカを読み間違えて2次走行でコースアウトしたので、来年は2次走行を成功させたいです。

金沢草の根大会2017

関西大会から1週間後

金沢草の根大会に行ってきました。


さっそくですが結果です。

トレーサは準優勝、ハーフは3位でした。


SampleTracerはアニキのSimpleTracerEHDに負けてしまいました...
やはり製作者は強かった。

SampleTracerはハード的にこれ以上速く走れそうにないので新作を絶賛設計中です。


ハーフはなんと初入賞です！
ポイントゲットだぜ

前面探索や低いパラメータでの最短はなんとか成功しましたが、やはり壁切れがないとなかなか速度があげられないです。

一応最短が成功したときの動画を貼っておきます。

宇宙人や指定暴力団の方々がいなかったのでこんな走りでも入賞しちゃいました。


賞品については...見ての通りです。
去年のコロコロ1年分といい、今年のキムワイプ1年分といい、草の根の景品はなにかおかしい。


次は中部初級者大会でお会いしましょう。



最後に、金沢から帰る途中、かがさんに会いました。

でかい...

関西大会2017

今年も関西大会に行ってきました。


今回も前日入りして宿に泊まりました。

宿はこれ

一人当たり一泊3000円でした。


ちなみに去年の新今宮の宿はこれ

治安って大事ですねー


ハーフの結果は

6位でした。

公式大会初完走です。

一応最短も走れたので満足です。
その時の様子がこちら

京大の自称フレッシュマンの方々がかなり速かったので、
フレッシュマンの私も負けないよう頑張ります。





トレースの結果は

今回も準優勝でした！

去年と同じSampleTracerで出場しました。

こいつが速すぎるせいで新作の設計がなかなか進んでません。

賞品はロボテナショップ様からエンコーダをいただきました。

ありがとうございます。

さらに団体賞として、

HAKKO様から温調はんだごてをいただきました。

さっそく使っております。

今年のマウスシーズン、幸先のいいスタートが切れたかな

スラロームシミュレータ

マイクロマウスのスラローム調整のためにシミュレータを作りました。




開発環境はエンバカデロのRAD Studio(C++Builder)というものを使用しています。
まだまだバグが多く未完成のシミュレータですが、シミュレータの結果をもとにパラメータを割り振った結果...

まあまあシミュレータ通りになってくれました。

大学の研究が忙しくて開発の時間が取れない...

ハーフマウス完成！

こんにちは。

少し前の話ですが、ハーフマウスが完成したので紹介します。

名前	Areion
サイズ	50*35*17.5
重量	17.9g
マイコン	RX631-48ピン
モータ	MK07-1.7
エンコーダ	7S-400-2MC
ドライバ	DRV8836*2
ジャイロ	MPU6500
センサ	OSI5FU3A11C LTR-4206E
バッテリー	Hyperion70mAh1Cell
ギア比	M0.3 48:9
UI	LED*6 SMT-0540 B3U-3000P

CAD

回路図

配線図

始めて製作したハーフマウスです。
去年の10月頃から設計を始めて、なんやかんやあって完成が遅れてしまいました。


もともとはDesignSpark MechanicalでCADを描いていましたが、
ギヤ付きホイールはFusion 360で設計しました。



で

DMMのアクリルExtremeで発注したやつがこれ

いい感じに出力してくれました。

内径は、エンコーダの軸径と同じ1.5mmに設計したらピッタリはまりました。

Fusion360でSTL出力すると、向きが変わってしまうので注意が必要です。

最近はCNCで切削するよりも3Dプリントで作ることが多いです。



今年は完走できるといいなー

フラックス事変

私は、フラックス洗浄ではいつもgootのBS-R20Bを愛用していたのですが、先日使い切ってしまったのでマルツに補充しに行ったところ...

なんか違う！

全然キレイにならないなーと思っていたら別の商品でした。

調べてみると、このBS-R20B、生産終了しちゃったらしいです。残念．．．


というわけで、マシなフラックス洗浄剤がないか、いろいろ買って試してみたので紹介します。



・goot BS-R20B フラックス洗浄剤

洗浄力★★★★★
入手性☆☆☆☆☆
コスパ★★★☆☆

今まで使っていたが、生産終了で入手不可になってしまった。
生産終了した理由は不明。
なにかヤバイものが入っていたんじゃ...





・goot BS-W20B フラックス洗浄剤

洗浄力★☆☆☆☆
入手性★★★★☆
コスパ★★★☆☆

ゴミ
フラックスは確かに落ちる。
落ちるが、洗浄剤の跡が残る。やっぱりゴミ。

・サンハヤト FL-L15 フラックスクリーナー

洗浄力★★★★☆
入手性★★★★☆
コスパ★★☆☆☆

個人利用にはおすすめ。
今回購入したのはハケタイプで、
スプレータイプもある。





・ホーザン Z-293 フラックスリムーバー

洗浄力★★★★★
入手性★★★★★
コスパ★★★★★

サークル等で購入するならコレ。
ハケ付きの小瓶に入れて使っています。
これもスプレータイプがある。




今回は以上の4種類を試してみましたが、フラックス洗浄剤は他にもいろいろあります。

これ以外におすすめのフラックス洗浄剤があったら教えてください。

ブログ始めました

ブログ始めました。

ロボトレースとマイクロマウスをやっています。

今後はロボットの進捗や成果を書いていこうと思います。