マイクロマウス2019

この記事はMicro Mouse Advent Calendar 2019の17日目の記事です．
昨日はtennisyiさんのマイクロマウスって中央走行にこだわらなくても良いというお話でした．

スラロームでの位置補正便利ですよね．
今年のロボトレースではいよいよラインの中央を走らないやつが出てきましたが，一体どうやって位置補正しているんだ...？


それでは，今年度の機体紹介と全日本大会の振り返りをしたいと思います．

マシンデータ

機体名	Warlock
寸法(幅x長さx高さ)	121x125x27mm
重量	82g
マイコン	RX71M 100pin
モータ	あさ氏からもらった
エンコーダ	MA730
モータドライバ	TB67H450FNG
ジャイロ	ICM20689
ラインセンサ	(SIM-030ST + PS1195WB) x10
マーカセンサ	(SFH 4059 QS + SFH 3015 FA) x2
バッテリ	Hyperion G8 1S 220mAh x2
ギア比	M0.5 40:8
タイヤ	MZT302-20
UI	LEDx8 フルカラーLED SMT-0540(ブザー) SKRHADE010(5方向スイッチ)

特徴

今作のコンセプトは「軽量低重心」です．そのために今回新しくフレキ基板・チタンフレーム・CFRP板を採用しました．

フレキ基板

ラインセンサ基板とエンコーダ基板に採用しています．フレキシブルで自由に曲げれるのでセンサ基板が大きく湾曲した設計になっています．
フレキ基板は以下の3社で発注したことがあります．

・Elephantech P-Flex
長所：1枚発注なら最安　補強板の指定ができる　短納期
短所：片面のみ　銅箔が3μmしかないので断線しやすい

・Seed studio Fusion Advanced PCB
長所：値段が安い
短所：補強板の指定ができない？

・PCBGOGO フレキ基板製造サービス
長所：補強板などのオプションの種類が多い　日本語対応
短所：異種面付けすると値段が高くなる

今回はコネクタ部分に補強板を付けたかったので，PCBGOGOで発注しました．
基板厚は0.1mmの黒，補強板は0.3mmのFr4で発注しました．

今回から基板設計にPCBEではなくQuadceptを利用しています．
37840円かかりました...
コストが高すぎるのであまりお勧めしません．
設計ミスして再発注したのは内緒．

チタンフレーム

ラインセンサとエンコーダ，バッテリホルダの部分に採用しています．DMM３Dプリントのチタンで製作しました．ほかの素材よりコストが高いですが強度は最強です．壁にぶつかると壁がへこみます．
とにかく壊れないロボットが作りたい，そんな人におすすめです．

CFRP板

底板とタワーバーに採用しています．CFRPの加工はAliexpressで発注しました．

ロボトレースの回路は基本的にハーフマウスと変わらないので，底板すべてを基板にするのは無駄が多すぎます．基板を最小限にし，CFRPで底板を作ることで，かなり軽量化できます．あと，CFRPってかっこいいよね．
予備も含めて2セット発注しましたが，送料込みで40ドルしかかかりませんでした．
CFRP加工の労力を考えると絶対に自分で加工するよりAliexpressで発注したほうがいいです．
発注方法が特殊なので他のブログなどを見て発注してください．

全日本マイクロマウス大会2019

結果は探索走行のみ完走、加減速走行はコースアウトしてしまいました．
原因は，おそらく探索走行の時にマーカーを読み飛ばしてしまったからだと思います．
同じ原因で毎回全日本大会で失敗しているので，いい加減マーカーレス走行を実装したい．

来年の予定

就職して社会人になりますが，ロボトレースは細々と続けていきたいと思います．
また，どこかの大会でお会いしましょう．

明日の記事はkerikun11さんの「自動復帰マウスの紹介」です．